追加説明

	自動車の前輪も台車のキャスターも形のバランスは違うけど、ステアリング軸が地面と公差する点が タイヤの接地点よりやや前にあるのは同じです。 台車の方がわかりやすいので台車で説明しようと思います。 図は、左が自動車、右が台車
	台車を押すとキャスターは直進する方向に向こうとします。 タイヤの接地点がステアリング軸より後ろにあるためこのようになります。 また、右にコーナリング中（？）の台車に加わる遠心力はキャスターを左方向に曲げようと作用します。 これもタイヤの接地点がステアリング軸より後ろにあるからです。 ですから、後ろから押す力もコーナリング中の遠心力も、キャスターを直進側に修正するので、自律安定性 が生じます。
	キャスターを後ろに付けるととても不安定です。 後輪操舵がこれに相当します。 台車を逆に引いたときに真っ直ぐ進めないのを経験した事があるとおもいます。 キャスターが後ろにあってこれを押したときに、キャスターは直進する方向に向こうとしますが、 一旦コーナリングに入ると台車に作用する遠心力はキャスターを更に切る方向に働きます。 要するに切れ込むタイプ。 自律安定性とは逆です。　あぶない、あぶない。

これと似た話をもうひとつ 初期の自動車はこんな感じで、ハンドルの形状も違っていました。 まさに舵棒。
ハンドルの棒がドライバーに向かって伸びていて、これを左にひくと前輪の先端側は右を向いてクルマは 右に曲がって行きます。 スピードを出すと遠心力でドライバーの体がコーナーの外側に振られてしまい、振り落とされないよう ハンドルにしがみつくと更にハンドルを切ってしまいます。 これも切れ込むタイプ。　こういった原因の事故もたくさん起こったらしいです。
現代のクルマは丸いハンドルです。 右にコーナリングするときは、ハンドルは図のように握っています。 遠心力によって体がコーナーの外に向かって振られたとき、ハンドルにしがみつくとハンドルを戻す方向 に動かす事になります。 これは自律安定の方向です。 ハンドルの下側を握って操作すると逆になってしまうので危ない。 それからシートベルトで体をシートに固定して、ハンドルにしがみつかないようにした方がいいんですね。

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